Aktive Geschwindigkeitsregelung mit Stop&Go-Funktion

Hinweis! SA 5DF länderabhängig nur in Verbindung mit bestimmten Sonderausstattungen.

Die aktive Geschwindigkeitsregelung mit Stop&Go-Funktion ist derzeit nur mit SA 205 ”Automatikgetriebe” oder mit SA 2TB ”Sport-Automatikgetriebe” verfügbar.
In einigen Märkten wird wegen Zulassungsbeschränkungen die ACC ohne Stop&Go-Funktion angeboten.
ACC ohne Stop&Go-Funktion unterscheidet sich nur durch die fehlenden Nahbereichssensoren.
In Europa wird die SA 5DF nur in Verbindung mit Navigationssystem angeboten. Grund: Gesetzlich vorgeschriebene Abschaltung bei Näherung an radioastronomische Stationen.

Hinweise für den Service

Index	Erklärung	Index	Erklärung
1	Mittelachse des Nahbereichssensors links	2	Fahrzeuglängsachse
3	Mittelachse des Fernbereichssensors	4	Mittelachse des Nahbereichssensors rechts
5	Fernbereichssensor mit Halter	6	Nahbereichssensor rechts mit Halter
7	Stoßfängerträger	8	Nahbereichssensor links mit Halter

Folgende Hinweise im Service zu beachten:

Die Diagnose des Fernbereichssensors (LRR) erfolgt über das LDM-Steuergerät. Wenn das LDM-Steuergerät defekt oder nicht angeschlossen ist, kann keine Diagnose LRR durchgeführt werden: Steuergerät meldet sich nicht.
Nach einem Tausch muss das LDM-Steuergerät neu kodiert werden.
Nach einem Tausch muss der Fernbereichssensor neu kodiert werden.
Die Nahbereichssensoren sind über die Pinbelegung des Anschlusssteckers automatisch kodiert (keine gesonderte Kodierung nach Tausch eines Nahbereichssensors).
Nach einem Tausch des Fernbereichssensors muss dieser neu eingestellt werden: entsprechende Servicefunktion beachten.
Beim Tausch eines Nahbereichssensors beim Einbau auf eine genaue Einbauposition achten: gemäß Reparaturanleitung. Eine Einstellung ähnlich dem Fernbereichssensor ist nicht notwendig. Stattdessen muss im LDM-Steuergerät der Einbauwinkel des Sensors neu abgespeichert werden: entsprechende Servicefunktion beachten.
Bei Umrüstung des vorderen Stoßfängers (von Serie auf Sport bzw. umgekehrt), muss unbedingt die entsprechende Einbauanleitung beachtet werden. Die Position der Nahbereichssensoren muss verändert werden. Weiterhin müssen die Einbauwinkel der Nahbereichssensoren im LDM-Steuergerät neu abgespeichert werden.

Einleitung

Der nachfolgende Text beschreibt die neue aktive Geschwindigkeitsregelung mit Stop&Go-Funktion (Sonderausstattung 5DF).

Die aktive Geschwindigkeitsregelung mit Stop&Go-Funktion ist eine Erweiterung der bisher bekannten aktiven Geschwindigkeitsregelung (ACC).
Als Ergänzung zur bekannten aktiven Geschwindigkeitsregelung ermöglicht die Stop&Go-Funktion:

Abstand- und Geschwindigkeitsregelung bis in den Stillstand durch Motor- oder Bremseneingriffe
automatisches Anfahren aus dem Stillstand nach kurzer Standzeit (1 bis 3 Sekunden)
adaptiver Bremsassistent

Die Wunschgeschwindigkeit ist im Bereich von 30 km/h bis 180 km/h wählbar: in komfortablen 10er Schritten oder feinen 1er-Schritten. Die Wunschgeschwindigkeit wird in der Instrumentenkombination angezeigt. Weiterhin besteht die Möglichkeit, zwischen 4 Abständen zu wählen.

Mit der neuen Sonderausstattung kommt auch einer neuer Sub-Bus zum Einsatz: Sensor-CAN (S-CAN).

Bauteil-Kurzbeschreibung

Folgende Bauteile werden für ACC beschrieben:

Nahbereichssensor links und rechts

Die Nahbereichssensoren sind Radarsensoren (Short Range Radar).

Für ACC mit Stop&Go-Funktion sind 2 identische Nahbereichssensoren eingebaut. Die Nabereichssensoren sind am vorderen Stoßfängerträger mit einem Halter aus Kunststoff montiert.

Index	Erklärung	Index	Erklärung
1	Nahbereichssensor	2	Halter

Die Nahbereichssensoren sind über den Sensor-CAN (S-CAN) mit dem LDM-Steuergerät verbunden.

Die Nahbereichssensoren haben folgende Aufgabe:

Positions- und Bewegungsdaten zu berechnen
Objekte im Nahbereich bis 30 Meter vor dem Fahrzeug zu erfassen

Die Objektdaten der Nahbereichssensoren werden nur für die ACC Stop&Go-Funktion verwendet (nicht für adaptiven Bremsassistenten).

LRR: Fernbereichssensor

LRR steht für Long Range Radar.

Index	Erklärung	Index	Erklärung
1	Fernbereichssensor	2	Halter

Der Fernbereichssensor (der frühere ACC-Sensor) ist ein Radarsensor. Gleichzeitig ist der Fernbereichssensor ein Steuergerät. Damit hat der Fernbereichssensor eine Steuergeräteadresse und ist diagnose- und programmierfähig.

Ein Fernbereichssensor erfasst Abstand, Winkel sowie Geschwindigkeit von bewegten Objekten. Der erfasste Bereich beträgt bis 150 Meter vor dem Fahrzeug. Im LDM-Steuergerät (Längsdynamikmanagement) werden diese Daten verarbeitet.

LDM: Längsdynamikmanagement

Das Steuergerät für Längsdynamikmanagement ist auf dem Geräteträger hinter dem Handschuhkasten eingebaut.

Index	Erklärung	Index	Erklärung
1	Geräteträger	2	LDM-Steuergerät

Für die ACC mit Stop&Go-Funktion übernimmt das LDM-Steuergerät folgende Aufgaben:

Zusammenfassen der von den Radarsensoren übermittelten Daten zu Objekten
Bewerten der Objekte und Auswählen des für die Abstandsregelung relevanten Objekts
Auswerten der Bediensignale und Generieren von Anzeigesignalen
Regeln von Geschwindigkeit und Abstand
Erzeugen und Ausgeben der Sollwerte an die Aktoren Antrieb und Bremse über den PT-CAN
Überwachen aller Eingangssignale, dem Steuergerät (Hardware) sowie des Fahrzeugverhaltens auf Fehler oder unplausible Zustände

LRR und LDM-Steuergerät werden vom CAS-Steuergerät mit einer eigenen Wake-up-Leitung versorgt, die von der üblichen Wake-up-Leitung elektrisch entkoppelt ist. Diese Lösung wurde gewählt, da der Fernbereichssensor in einem unfallgefährdeten Bereich verbaut ist (Fahrzeugfront). Würde bei einem Unfall die Wake-up-Leitung des LRR beschädigt (z. B. Kurzschluss nach Masse), so halten sich durch diese Lösung die Auswirkungen auf andere Steuergeräte in Grenzen.

S-CAN: Sensor-CAN

Der neue Sensor-CAN (S-CAN) verbindet:

das Steuergerät für Längsdynamikmanagement (LDM)
den Fernbereichssensor (LRR)
die Nahbereichssensoren

Der S-CAN war wegen der großen Datenmenge von den Radarsensoren notwendig.
Diese Datenmenge hätte die freie Übertragungskapazität auf vorhandenen Bus-Systemen überschritten.

Index	Erklärung	Index	Erklärung
1	Nahbereichssensor links	2	Fernbereichssensor (LRR)
3	Nahbereichssensor rechts	4	Dynamische Stabilitäts-Control (DSC)
5	Digitale Motor Elektronik (DME) oder Digitale Diesel Elektronik (DDE)	6	Längsdynamikmanagement (LDM)
7	Sicherung im Gepäckraum	8	Car Access System (CAS)
9	Car Communication Computer (CCC) und Multi-Audiosystem-Kontroller (M-ASK)	10	Karosserie-Gateway-Modul (KGM)
11	Türkontakt Fahrertür	12	Elektronische Getriebesteuerung (EGS)
13	Schaltzentrum Lenksäule (SZL)	14	Lichtmodul (LM)
15	Instrumentenkombination (KOMBI)	16	Advanced Crash Safety Module (ACSM)
17	Gurtschlosskontakt	18	Sitzbelegungsmatte

Merkmale des Sensor-CAN:

Datenübertragungsgeschwindigkeit 500 kBit/s
2 Abschlusswiderstände zu je 120 (im Fernbereichssensor und im LDM-Steuergerät)
Zweidrahtverbindung
eigene Wake-up-Leitung für Fernbereichssensor und LDM-Steuergerät (elektrisch entkoppelt von der Wake-up-Leitung, die für die anderen Steuergeräte verwendet wird).

Systemfunktionen

Folgende Systemfunktionen werden beschrieben:

funktionale Vernetzung
adaptiver Bremsassistent
unerwartetes Systemverhalten

Funktionale Vernetzung

Zur Umsetzung der Stop&Go-Funktion ist ein komplexer Systemverbund mit verteilten Funktionen in weiteren Steuergeräten notwendig. Das LDM-Steuergerät ist über Datenbusse mit diesen weiteren Steuergeräten verbunden.

Index	Erklärung	Index	Erklärung
1	Fernbereichssensor (LRR)	2	Nahbereichssensor links
3	Nahbereichssensor rechts	4	Schaltzentrum Lenksäule (SZL)
5	Karosserie-Gateway-Modul (KGM)	6	Instrumentenkombination (KOMBI)
7	Dynamische Stabilitäts-Control (DSC)	8	Elektronische Getriebesteuerung (EGS)
9	Digitale Motor Elektronik (DME) oder Digitale Diesel Elektronik (DDE)	10	Längsdynamikmanagement (LDM)

Für die Gesamtfunktion sind folgende Steuergeräte vernetzt:

Steuergerät	Funktion
DME oder DDE: Motorsteuerung	Umsetzung der Momentenanforderung Signal ”Motor läuft”
DSC: Dynamische Stabilitäts-Control	Fahrzustand Umsetzung der Bremseneingriffe
SZL: Schaltzentrum Lenksäule	Bedienhebel Lenkwinkel Ansteuerung Fanfaren
CCC, M-ASK: Navigationssystem	Daten vom Navigationssystem (Einfluss auf Regelgrößen)
KOMBI: Instrumentenkombination	Darstellung der Anzeigen (ACC und Check-Control-Meldungen)
EGS: Getriebesteuerung	Fahrstufe
CAS: Car Access System	Klemmenstatus und Wake-up-Leitung
KGM: Karosserie-Gateway-Modul	Türkontakt (Ausstiegsabsicht des Fahrers)
AHM: Anhängermodul	Erkennung Anhängerbetrieb
ACSM. Crash-Sicherheits-Modul	Fahrersitzbelegung (Ausstiegsabsicht des Fahrers) Gurtschlosskontakt (Ausstiegsabsicht des Fahrers)
RLS: Regen-Fahrlichtsensor	Fahrbahnzustand (Nässe)
SZM: Schaltzentrum Mittelkonsole	DTC-Taste
LM: Lichtmodul	Ansteuerung Warnblinkanlage

Adaptiver Bremsassistent

Der adaptive Bremsassistent ist eine Funktion der DSC. Das LDM-Steuergerät ist dabei das Gateway vom S-CAN zum PT-CAN.

Den größten Nutzen bietet der adaptive Bremsassistent in Notbremssituationen. Wenn der Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs stark bremst, erkennt diese Situation der Fernbereichssensor.
Der Bremsassistent unterstützt dabei, den Bremsvorgang optimal zu auszuführen und so bestenfalls einen Auffahrunfall zu verhindern.

Dazu sind folgende Funktionen vorhanden:

Vorbefüllung der Bremsanlage
situationsgerechte Anpassung einiger Parameter für die Bremsfunktionen in der DSC

Der adaptive Bremsassistent ist bei aktiviertem ACC immer eingeschaltet.

Der adaptive Bremsassistent steht auch bei ACC ohne Stop&Go-Funktion zur Verfügung.

Unerwartetes Systemverhalten

Wenn die Funktionsgrenzen von ACC erreicht werden, kann ein für den Fahrer erklärungsbedürftiges Systemverhalten auftreten. Nachfolgend sind solche Situationen beschrieben:

Hohe Geschwindigkeitsunterschiede zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug können nicht vom System ausgeregelt werden. Ein Bremseneingriff des Fahrers ist in diesem Fall notwendig.
Die aktive Geschwindigkeitsregelung reagiert nicht auf stehende Verkehrshindernisse bzw. Gegenverkehr.
Die Abstandsregelung ist begrenzt durch den Erkennungsbereich der Radarsensoren: Bei sehr nah und schnell vor dem eigenen Fahrzeug einscherenden Fahrzeugen kann ein Eingreifen des Fahrers notwendig sein.
Durch den begrenzten seitlichen Sichtbereich der Radarsensoren kann das vorausfahrende Fahrzeug in Kurven verloren gehen. In diesem Fall wird die Beschleunigung auf Wunschgeschwindigkeit kurzzeitig unterdrückt.
Grund: Zu nahes Auffahren auf das möglicherweise nur für kurze Zeit nicht erfasste vorausfahrende Fahrzeug zu verhindern.
Bei ”Erblindung” der Radarsensoren, zum Beispiel durch starken Schneebelag, schaltet die ACC ab. Der Fahrer erhält eine Check-Control-Meldung. Nach Reinigung der Radarsensoren ist ACC wieder aktivierbar.
Achtung: Mehrfachlackierungen am Stoßfänger im Bereich der Nahbereichssensoren können ebenfalls eine ”Erblindung” der Nahbereichssensoren bewirken.
Bei länger andauernden Eingriffen von ASC oder DSC (bei kritischen Reibwerten) schaltet ACC ab.
Regen, Nebel und Schnee absorbieren die Radarstrahlen. Die Reichweite von ACC kann sich deutlich vermindern. Im Extremfall ist ACC nicht mehr einsetzbar.
Kuppen und Senken können zum Objektverlust führen.
Objekte können in sehr seltenen Fällen mit falschen Messwerten (meist Winkel) erfasst werden. Zum Beispiel durch Reflexion der Radarstrahlen an Tunnelwänden und Leitplanken.

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