Actieve snelheidsregeling

De actieve snelheidsregeling ACC is een uitbreiding van de conventionele snelheidsregeling FGR. Er is een comfortabele afstands- en snelheidsregeling toegevoegd door automatische motorregeling- en remingrepen.

ACC-systeemfuncties

Een radarsensor bepaalt de afstand tot, de hoek met en de snelheid van objecten voor de auto. De bestuurder kan een gewenste snelheid van 30 km/h tot 180 km/h instellen, met stappen van 10 km/h; deze snelheid wordt in het instrumentenpaneel aangegeven. Daarnaast kan tussen drie vaste, tijdsafhankelijke afstanden worden gekozen. Dit betekent, dat de afstand tot de voorligger afhankelijk van de snelheid varieert.

ACC is een comfortsysteem, handelingen van de bestuurder hebben dus altijd een hogere prioriteit dan een ACC-regeling.

ACC biedt de bestuurder de volgende functies:

• Automatische snelheidsregeling (FGR) met vooraf ingestelde snelheid, via LED's aangegeven in de snelheidsmeter
  Automatische snelheidsregeling met aanpassing aan de snelheid van de voorligger
  Vasthouden van de door de bestuurder ingestelde afstand tot de voorligger
  Voorkomen van te dicht op de voorligger rijden
  Snelle wijziging van de gewenste snelheid in stappen van 10 km/h met snelle reactie van de auto door remingreep
  Niet overschrijden van de ingestelde snelheid bij bergafwaarts rijden door remingreep
  

ACC-functiegrenzen

Voor een veilig functioneren van de ACC zijn de volgende begrenzingen aanwezig:

• ACC-werking alleen van 30 km/h tot 180 km/h mogelijk
  
• Om comfortredenen begrenzing van de maximale vertraging door remingrepen door de ACC op max. 2,0 m/s2
  
• Begrenzing van de ACC-acceleratie op max. 1,2 m/s2. Dit voorkomt een gevaarlijke nadering van andere auto's en begrenst de acceleratie in bochten
  
• Om comfortredenen begrenzing van de dwarsversnelling op max. 3 m/s2
  
• De tijdsafstand tot de voorligger bedraagt onder normale omstandigheden één seconde. Onder bepaalde omstandigheden, b.v. wanneer een auto kort invoegt, kan de tijdsafstand korte tijd minder dan één seconde bedragen
  
• ACC alleen bij goed zicht inschakelen
  
• Het bereik van de radarsensor is beperkt
  
• Een invoegende auto kan een verlate reactie van de ACC tot gevolg hebben. ACC dus niet gebruiken op wegen met veel bochten of waar vaak van rijbaan moet worden gewisseld
  
• Bij grote snelheidsverschillen, bijv. ten opzichte van een vrachtwagen, is de regeling van de ACC onvoldoende
  
• Als de vertraging van de ACC niet voldoende is, is een ingreep van de bestuurder noodzakelijk
  
• ACC kan niet bij stop-and-go-verkeer worden gebruikt. De bestuurder moet door zelf bijtijds te remmen de controle van de auto overnemen
  
• Na ingrepen van de antidoorslipregeling ASC resp. DSC accelereert ACC niet meer; de ACC moet opnieuw worden ingeschakeld
  

Wanneer het voor de ACC niet mogelijk is de gekozen afstand af te regelen, wordt een signaal gegeven dat de bestuurder de controle over de auto moet overnemen. De ”Objekt erfasst”-lamp begint te knipperen.

Onverwachts gedrag van het systeem

Wanneer bij het gebruik van de ACC de grenzen van het systeem worden bereikt, kan het systeem eigenschappen vertonen die aan de bestuurder moeten worden verklaard. Hierna zijn zulke situaties beschreven

- Begrensd bereik en vertraging

Aan de ene zijde heeft de radarsensor een beperkt bereik van 120 meter, aan de andere zijde staat het ACC-systeem slechts een maximale vertraging van 2,0 m/s2 ter beschikking. De ACC kan dus slechts een beperkt snelheidsverschil afregelen. Wanneer het systeem zijn grenzen heeft bereikt, wordt de bestuurder door de knipperende ”Objekt- erfasst”-lamp om overname verzocht.

- Zijdelings bereik van de radarsensor

Door het beperkte zijdelingse bereik kan de ACC de voorligger in bochten uit het zicht verliezen. De auto met ACC wordt in de bocht circa 2 seconden niet naar de gewenste snelheid versneld, om de mogelijk slechts kort uit het zicht verloren voorligger niet te dicht te naderen.

Bij rechtuit rijden kan een verlate reactie voorkomen, wanneer een auto kort voor de auto invoegt. Deze auto wordt pas gezien, wanneer hij zich duidelijk in de rijstrook van de auto met ACC bevindt.

- Uitschakelen

Bij ’verblinding’ door extreem veel sneeuw op de sensor, schakelt het systeem uit. Na het schoonmaken van de radarsensor kan het systeem weer worden gebruikt.

Bij langdurige ingrepen van ASC of DSC, d.w.z. bij kritische wrijvingswaardes, schakelt het systeem uit. Het systeem kan daarna weer worden ingeschakeld.

In beide gevallen houdt de ACC na het opnieuw inschakelen de langere tijdsafstand van 2 seconden aan.

- Bijzondere situaties

Deze herkenbaar doordat de ”Objekt-erfasst”-lamp niet brandt, maar de auto de gewenste snelheid niet bereikt, of niet verder accelereert.

• In scherpe bochten regelt de ACC de snelheid van de auto zodanig dat de dwarsversnelling om comfortredenen maximaal 3 m/s2 bedraagt. Dit geldt zowel bij het volgen van een ander auto als bij het rijden zonder voorligger
  
• Als een stilstaand object zich in de directe omgeving voor de auto bevindt en de snelheid is al om andere redenen verminderd, dan wordt de actuele snelheid constant gehouden.
  
• Regen, mist en sneeuw absorberen de radarstralen. Het bereik kan sterk afnemen, in extreme gevallen kan de ACC niet meer worden gebruikt.
  
• Op een golvend weggedeelte is het mogelijk dat de voorligger niet meer door de ACC wordt gezien
  
• In zeer zeldzame gevallen kunnen door foutieve meetwaarden (meestal hoeken) objecten worden geregistreerd, b.v. door reflecties van de radarstralen via tunnelwanden en vangrails.
  

- Rijstrookprognose (vermoedelijke rijstrook)

De rijstrookindeling is een centrale functie van het ACC-systeem. Alleen het herkennen van objecten is voor de ACC niet voldoende om de situatie te interpreteren. De herkende objecten moeten in verband met de eigen rijsituatie worden gebracht. Auto's zijn voor een ACC-regeling van belang als ze zich op dezelfde rijstrook als eigen de auto bevinden.

De ACC kan geen absoluut zekere indeling maken van objecten en rijstrook, omdat in principe geen vooruitziende echte kennis van het rijstrookverloop voorhanden is. Naast het beperkte blikveld is de beperkt betrouwbare interpretatie van situaties de belangrijkste systeembeperking van het ACC.

De prognose van het rijstrookverloop kan dus alleen een schatting zijn op basis van het actuele rijdynamische toestand. Omdat de ACC het rijstrookverloop niet kent, moet hij rekenen met de actuele eigen rijtoestand.

Om het juiste object te kiezen waarop de afstand moet worden afgeregeld, moet het ACC een berekening maken van het verloop van de rijstrook. De gereden bochtradius wordt daarbij voor de volgende twee tot vier seconden als waarde voor het verloop van de rijstrook genomen, wat bij snelwegen en goed gebouwde verkeerswegen vrijwel altijd het geval is. Met de rijstrookprognose kan de zijdelingse afwijking van elk geregistreerd object tot de vooraf berekende rijstrook worden vastgesteld. Voor de schatting wordt de volgende informatie gebruikt:

• Kennis over de bewegingstoestand van de ACC-auto (snelheid, giersnelheid, stuurhoek, enz.). Deze informatie heeft de grootste invloed bij het bepalen van het verwachte rijstrookverloop
  
• Ter verbetering van de rijstrookprognose betrekt de ACC alle baanbewegingen van alle stilstaande of rijdende objecten in de berekening. Wanneer alle objecten zich in dezelfde richting bewegen (bijvoorbeeld een zwerm vogels), dan is het zeer waarschijnlijk dat hier een bocht begint. Deze procedure kan echter alleen maar ondersteunend in de rijstrookprognose werken.
  

In principe moet er echter van worden uitgegaan, dat er, zeker bij het overgaan van rechtuit rijden naar rijden in een bocht, altijd sprake is van onzekerheden in de rijstrookprognose en daarmee het herkennen van objecten

Met het ontvangen radarsignaal kunnen geen levende wezens, auto's en verkeersborden van elkaar worden onderscheiden. Naast de rijbaan staande verkeersborden resp. geparkeerde auto's kunnen dus mogelijk foutief in de eigen rijstrook worden gezien. Om foutieve reacties uit te sluiten worden stilstaande objecten zoveel mogelijk genegeerd.

ACC-sensor

De ACC-regeleenheid is voorin de auto onder de bumper gemonteerd. Er is slechts één regeleenheid, te programmeren naar gelang de variant. Een reparatie aan de regeleenheid is voor de werkplaats niet mogelijk.

In de radarsensor bevinden zich de zender en de ontvanger. De signalen worden uitgestraald door een antenne die ook voor de ontvangst van de gereflecteerde signalen zorgt. De radarstraal heeft de vorm van drie kegels. Eén van deze kegels is precies in de rijrichting gericht, de beide andere zijn horizontaal 2,5 graad het midden gericht.

Technische gegevens ACC-sensor:

• zendfrequentie 76 - 77 GHz (Golflengte circa 4 mm)
  gemiddeld zendvermogen 1 mW
  Ontvangstbereik: Afstand 2 m - 170 m (120 m wordt gebruikt)
  Ontvangstbereik: relatieve snelheid 60 m/s
  Ontvangstbereik: horizontaal +/- 4 graden
  Ontvangstbereik: verticaal +/- 2 graden
  

De ACC-regeleenheid is beschermd tegen kortsluiting naar plus of massa, verkeerd aansluiten en onderbreking. Hierna zijn de reacties van de radarsensoren bij te lage resp. te hoge voedingsspanning vermeld:

ACC-systeemnetwerk

ACC is een complex systeemnetwerk met verdeelde functies in verschillende partnerregeleenheden.

Deze partnerregeleenheden zijn via de gegevensbussen met de ACC-sensor verbonden.

Belangrijke partnerregeleenheden zijn: