Regulación de velocidad activa

La regulación activa de la velocidad de marcha ACC es una ampliación de la regulación de la velocidad de marcha convencional FGR. Se agrega una cómoda regulación de distancia y de velocidad gracias a la intervención automática sobre la regulación del motor y los frenos.

Funciones del sistema ACC

Un sensor radar registra la distancia, el ángulo y la velocidad de los objetos en movimiento situados delante del propio vehículo. El conductor puede preseleccionar la velocidad deseada en un margen de 30 km/h a 180 km/h, en pasos de 10 km/h; la velocidad preseleccionada se muestra en el cuadro de instrumentos. Existe además la posibilidad de efectuar una selección entre tres niveles de distancia temporales fijos. Esto significa que la distancia al vehículo precedente varía con la velocidad.

El ACC es un sistema de confort, por lo que las intervenciones del conductor poseen siempre prioridad sobre la regulación ACC.

El ACC ofrece al conductor las siguientes funciones:

• Regulación de la velocidad de marcha (FGR) con velocidad deseada prescrita, indicación mediante LED en el tacómetro
  Regulación de la velocidad de marcha con adaptación a la velocidad del vehículo precedente
  Mantenimiento de una distancia, regulable por el conductor, al vehículo precedente
  Elusión de distancias excesivamente cortas al vehículo precedente, prohibidas por el código de circulación
  Rápida modificación de la velocidad deseada en pasos de 10 km/h, con rápida reacción del vehículo mediante la intervención del sistema de frenos
  Mantenimiento de la velocidad prescrita legalmente también en los descensos de puertos de montaña mediante la intervención del sistema de frenos
  

Límites funcionales del sistema ACC

Para garantizar un funcionamiento seguro del sistema se han previsto limitaciones en las siguientes magnitudes:

• Funcionamiento del sistema ACC posible sólo de 30 km/h a 180 km/h
  
• Limitación de la deceleración ACC mediante la intervención del sistema de frenos a un máx. de 2,0 m/s2, por motivos de confort
  
• Limitación de la aceleración de ACC a un máx. de 1,2 m/s2. Esto evita un acercamiento crítico a otros vehículos y limita la aceleración en las curvas
  
• Limitación de la aceleración transversal a un máx. de 3 m/s2 por motivos de confort
  
• El espacio temporal al vehículo precedente no es inferior a 1 segundo, en condiciones estacionarias. En determinadas circunstancias, p. ej. si un vehículo pasa al carril por el que circula el propio a corta distancia, dicho espacio temporal puede ser inferior a 1 segundo por un breve espacio de tiempo
  
• El ACC debe utilizarse solamente si existe suficiente visibilidad
  
• El margen de registro del sensor radárico es limitado
  
• El pase de un vehículo al carril por el que circula el propio puede originar una reacción tardía del sistema ACC. El ACC no debe utilizarse por ello en carreteras con muchas curvas o en las que es necesario cambiar con frecuencia de carril
  
• No pueden regularse grandes diferencias de velocidad, p. ej. en caso de aproximación rápida a un camión
  
• Si no es suficiente la deceleración inducida por el ACC, será necesaria la intervención del conductor
  
• El ACC no debe utilizarse en caso de circulación con paradas y arranques continuos. El conductor debe asumir oportunamente el dominio del vehículo accionando los frenos
  
• Tras la intervención de los sistemas de regulación antideslizamiento ASC o DSC, el ACC ya no acelera, debe efectuarse una nueva conexión del mismo
  

Si el ACC ya no está en condiciones de regular por sí mismo la distancia seleccionada, se emite una señal para que el conductor asuma el pleno control del vehículo. Comienza a lucir intermitentemente la lámpara ”Objeto registrado”.

Comportamientos inesperados del sistema

Si estando en funcionamiento el ACC se alcanzan los límites funcionales del sistema, puede presentarse un comportamiento del mismo inexplicable para el conductor. A continuación se describen dichas situaciones

- Alcance limitado y deceleración

Por una parte, el sensor radárico posee un alcance limitado a 120 metros, el sistema ACC dispone por otra parte de un margen de deceleración máximo de sólo 2,0 m/s2 a causa del DSC. El sistema ACC puede regular por ello automáticamente sólo una velocidad relativa limitada. Si el sistema ha alcanzado sus límites funcionales, se solicita al conductor que asuma el pleno dominio del vehículo al lucir intermitentemente la lámpara ”Objeto registrado”.

- Campo de visibilidad lateral

Puede dejar de detectarse el vehículo guía precedente al tomar una curva debido a la limitación del campo de visibilidad lateral. El vehículo equipado con el sistema ACC no acelera a la velocidad deseada durante aprox. 2 segundos al tomar una curva, para evitar una aproximación excesiva al vehículo precedente, el cual deja de detectarse por un breve periodo de tiempo.

Al circular en línea recta puede producirse una reacción tardía del sistema en caso de que otro vehículo pase a corta distancia al carril por el que circula el propio. Dicho vehículo se detecta sólo cuando el mismo se encuentra ya de forma estable en el mismo carril que el del vehículo equipado con el sistema ACC.

- Desconexión

El sistema se desconecta si se produce una ’ceguera’ del mismo a causa de un depósito excesivo de nieve. El sistema puede activarse de nuevo después de limpiar el sensor radárico.

El sistema se desconecta en caso de producirse intervenciones de regulación largas y permanentes de los sistemas ASC o DSC, es decir, en caso de coeficientes de adherencia críticos.Puede activarse de nuevo posteriormente.

En ambos casos, el sistema ACC regula tras una nueva activación la distancia de seguimiento larga de 2 segundos.

- Situaciones especiales

Dichas situaciones son detectadas por el conductor cuando advierte que no luce la lámpara ”Objeto registrado” a pesar de que el vehículo circula a una velocidad inferior a la velocidad deseada y no acelera.

• En las curvas cerradas, el vehículo regula la velocidad de forma que la aceleración transversal sea de como máximo 3 m/s2, a fin de no penalizar el confort. Esto es así tanto circulando en solitario como con un vehículo detectado delante del propio
  
• Si se encuentra un objeto detenido en el entorno directo frente al conductor y la velocidad se redujo ya por otros motivos, se mantiene en dicho caso la velocidad actual.
  
• La lluvia, la niebla y la nieve absorben las ondas de radar.El alcance puede verse considerablemente reducido, en casos extremos deja de estar operativo el ACC.
  
• Las elevaciones y hondonadas del terreno pueden originar la pérdida del objeto detectado
  
• En casos extremadamente poco frecuentes, los objetos pueden registrarse con valores incorrectos de medición (la mayoría de las veces en sentido angular), p. ej. debido a la reflexión de las ondas de radar en las paredes de los túneles y en las vallas protectoras de contención situadas junto a la calzada.
  

- Predicción del carril de marcha (carril previsible)

La asignación del carril de marcha constituye una función central del sistema ACC.La sola detección de un objeto no es suficiente para la interpretación de la situación por parte del sistema ACC. Los objetos detectados deben observarse en relación con el propio carril. Los vehículos son relevantes desde el punto de vista de la regulación si se encuentran en el mismo carril que el vehículo equipado con el sistema ACC.

Como norma general no existe un conocimiento previo real del trazado de la calzada, de forma que el sistema ACC no puede efectuar una asignación objeto/carril absolutamente segura. Además del campo de visibilidad limitado, la interpretación de la situación limitadamente fiable derivada de dicha circunstancia constituye la limitación más importante del sistema ACC.

La predicción del carril de marcha es solamente una estimación aleatoria basada en el estado actual de la dinámica de marcha. Ya que el sistema ACC no puede identificar el trazado de la calzada, debe confiar en el estado actual de marcha.

Para seleccionar el objeto correcto para efectuar la regulación de la distancia, el ACC debe calcular previamente el carril a recorrer. El radio de la curva por la que se circula se acepta como válido para el trazado de la calzada durante los próximos 2-4 segundos, lo cual es casi siempre correcto en el caso de circular por autopistas y carreteras nacionales de buen trazado. Con la predicción del carril de marcha puede determinarse la divergencia lateral de cada objeto detectado con respecto al cálculo previo del carril de marcha. Para la estimación se utilizan las siguientes informaciones:

• Conocimientos sobre el estado de movimiento del vehículo equipado con ACC (velocidad, velocidad de guiñada, ángulo de giro, etc.). Esta información tiene la mayor influencia en la determinación del trazado probable de la calzada.
  
• Para mejorar la predicción del carril de marcha se utilizan los movimientos conjuntos de trayectoria de todos los objetos detenidos o en movimiento. Si todos los objetos se desplazan en la misma dirección (una bandada de pájaros, por ejemplo), es muy alta la probabilidad de que comience en este punto una curva.Este planteamiento puede actuar en la predicción del carril de marcha sólo de forma complementaria.
  

Como norma general debe tomarse como base la inseguridad existente en la predicción del carril de marcha, y con ello en la asignación de objetos, especialmente en los tramos de transición de marcha en línea recta a curvas.

La señal de radar recibida no puede diferenciar entre seres vivos, vehículos y señales de tráfico. Las señales de tráfico o los vehículos aparcados junto al carril pueden ser asignados erróneamente al propio carril.Los objetivos detenidos son ignorados por ello considerablemente para evitar reacciones erróneas del sistema.

Sensor del sistema ACC

El dispositivo de mando del sistema ACC va montado en la parte delantera del vehículo, debajo del paragolpes. Sólo existe un dispositivo de mando codificable según versión. La reparación del dispositivo de mando no es posible en el taller.

En el sensor radárico se encuentra un emisor y un receptor.La señal es emitida a través de una antena, la cual sirve al mismo tiempo para la recepción de las señales reflejadas. Las ondas de radar se emiten en forma de tres conos. Uno de los conos señala en sentido de marcha, los otros dos van desfasados horizontalmente 2,5 grados.

Datos técnicos del sensor del sistema ACC:

• Frecuencia de emisión 76 - 77 GHz (longitud de onda de aprox. 4 mm)
  Potencia media de emisión 1 mW
  Sector de registro: Distancia 2 m - 170 m (operativos 120 m)
  Sector de registro: Velocidad relativa 60 m/s
  Sector de registro: horizontal +/- 4 grados
  Sector de registro: vertical +/- 2 grados
  

El dispositivo de mando del sistema ACC va protegido contra cortocircuito a positivo o masa, permutación de polaridad e interrupción.A continuación se incluyen la reacción del sensor radárico en caso de subtensión o sobretensión:

Interconexión de sistemas ACC

El ACC es una interconexión compleja de sistemas con funciones repartidas en diferentes dispositivos de mando copartícipes.

Los dispositivos de mando copartícipes se conectan con el sensor de ACC a través de los buses de datos.

Los dispositivos de mando más importantes son: