Aktiv farthållning

Den aktiva farthållningen ACC är ett tillägg till den konventionella farthållningen FGR. En komfortabel avstånds- och farthållning genom automatiskt motorstyrnings- och bromsingrepp har tillkommit.

ACC-systemfunktioner

En radarsensor registrerar avstånd, vinkel och hastighet för rörliga objekt framför bilen. Föraren kan ställa in en önskad hastighet på mellan 30 km/h och 180 km/h i steg på 10 km/h; dessa visas i kombiinstrumentet. Därutöver kan man välja mellan tre fasta tidsmässiga avståndssteg. Detta betyder att avståndet till framförvarande bil ändras beroende på hastigheten.

ACC är ett komfortsystem och därför har alltid föraringrepp högre prioritet än en ACC-justering.

ACC har följande funktioner:

• Körhastighetsjustering (FGR) med angiven önskad hastighet och indikering via LED på hastighetsmätaren
  Körhastighetsjustering med anpassning till den framförvarande bilens hastighet
  Bibehållande av ett av föraren inställbart avstånd till framförvarande bil
  Reducering av risken för påkörningsolyckor på grund av för kort avstånd till framförvarande fordon
  Snabb ändring av önskad hastighet i steg om 10 km/h med snabb reaktion genom bromsingrepp
  Inget överskridande av den inställda hastigheten, inte ens genom bromsingrepp vid körning i nedförbacke
  

ACC-funktionsgränser

För att ACCn skall fungera korrekt gäller följande begränsningar:

• ACC-funktionen kan endast användas mellan 30 km/h - 180 km/h
  
• Begränsning av ACC-retardationen via bromsingrepp till max 2,0 m/s2 av komfortskäl
  
• Begränsning av ACC-accelerationen till max 1,2 m/s2. Det förhindrar att man närmar sig andra bilar i kritiskt läge och begränsar accelerationen i kurvor
  
• Begränsning av tväraccelerationen till max 3 m/sek2 av komfortskäl
  
• Tidsluckan till ett framförvarande fordon är inte mindre än 1 sek. Under vissa villkor, exempelvis om ett fordon girar tvärt och mycket snävt framför, kan denna tidslucka för ett ögonblick ligga under 1 sek
  
• Använd endast ACCn vid goda siktförhållanden
  
• Radarsensorns registreringsområde är begränsat
  
• Ett fordon som girar snävt framför kan försorsaka en fördröjd ACC-reaktion. Använd därför inte ACC på kurviga vägar eller där det ofta krävs byte av körfält
  
• Stora hastighetsskillnader, som uppstår när man t ex snabbt kör tätt inpå en lastbil, kan givetvis inte regleras
  
• Räcker inte ACC-retardationen så måste föraren ingripa
  
• ACCn kan inte användas vid körning i köer. Föraren måste själv i rätt tid ta över kontrollen av bilen genom att trycka på bromsen.
  
• När antispinnregleringssystemet ASC resp DSC har ingripit accelererar inte ACCn längre, utan en tillkoppling på nytt erfordras
  

Om ACC-systemet inte kan reglera det valda avståndet, så aktiveras en signal som anmodar föraren att ta över. Lampan ”Objekt identifierat” börjar att blinka.

Oväntad systemreaktion

Om funktionsgränserna uppnås när ACCn är i funktion, kan det uppstå en oväntad reaktion som föraren kan behöva få en förklaring till. Nedan beskrivs sådana situationer

- Begränsad räckvidd och retardation

Radarsensorn förfogar å ena sidan över en begränsad räckvidd på 120 m, å andra sidan klarar DSCn endast en maximal retardation på 2,0 m/s2 för ACCn. ACCn kan alltså endast justera en begränsad relativ hastighet automatiskt. Om systemet har nått sina funktionsgränser, uppmanas föraren att ta över genom att lampan ”Objekt identifierat” blinkar.

- Synfält åt sidan

Genom det begränsade synfältet åt sidan förloras det framförvarande fordonet ur sikte vid en kurvtagning. ACC accelererar under ca 2 sekunder inte till önskad hastighet vid kurvtagning, för att därigenom undvika att komma för nära ett eventuellt fordon framför.

Vid körning rakt fram kan det förekomma en försenad reaktion om ett fordon svänger in hastigt och snävt framför bilen. Detta fordon identifieras först, när det befinner sig inom ACC-bilens körfält helt och hållet.

- Frånkoppling

Systemet kopplas ifrån om det blir ’förblindat’ på grund av för mycket snö. När radarsensorn rengjorts kan den aktiveras igen.

Vid regleringsingrepp som sträcker sig över en längre period, dvs vid kritiska friktionsvärden, kopplas systemet ifrån. Det kan aktiveras igen.

I båda fallen ställs ACCn automatiskt in på det längsta anpassningsavståndet på 2 sek vid återaktivering.

- Speciella situationer

Föraren känner igen dessa på att lampan ”Objekt identifierat” inte tänds och att bilen håller sig under den önskade hastigheten och inte accelererar mer.

• I snäva kurvor reglerar systemet in hastigheten så, att tväraccelerationen av komfortskäl uppgår till max 3 m/s2. Detta gäller såväl vid ”Fri väg” som ”Avståndsanpassning”.
  
• Om ett stillastående objekt befinner sig alldeles framför och hastigheten redan har reducerats av andra orsaker, bibehålls den aktuella hastigheten.
  
• Regn, dimma och snö absorberar radarstrålarna. Räckvidden kan minska avsevärt, i extrema fall går det inte längre att använda ACC.
  
• Krön och sänkor kan leda till objektförlust.
  
• I mycket sällsynta fall kan objekt registreras med felaktiga mätvärden (oftast vinkel), t ex genom reflexion av radarvågorna mot tunnelväggar och skyddsräcken
  

- Körfältsberäkning (sannolikt körfält)

Körfältstilldelningen är en central funktion i ACC-systemet. Den rena objektidentifieringen är inte tillräcklig för att ACCn skall kunna tolka situationen. De identifierade objekten måste hänföras till ACC-bilens körmanövrer. Fordon är relevanta för en reglering först när de befinner sig i samma körfält.

Principiellt sett finns det ingen äkta förutseende kännedom om körfältet, varför ACCn inte säkert kan göra en objekt-/spårtilldelning. Förutom det begränsade synfältet är den inskränkta tillförlitliga tolkningen av situationen den viktigaste systemgränsen för ACCn.

Körfältsberäkningen är endast en uppskattning, med utgångspunkt från den aktuella kördynamiska statusen. Eftersom ACCn inte kan identifiera körfältet, måste ACCn lita till den egna aktuella körstatusen.

För att kunna välja rätt objekt för avståndsregleringen, måste ACC i förväg kunna beräkna det kommande körfältet. Den körda kurvradien antas fortsättningsvis under de närmaste 2-4 sekunderna som giltig för körfältet, vilket nästan alltid gäller på motorvägar och väl utbyggda riksvägar. Med hjälp av körfältsberäkningen kan man fastställa avvikelsen sidledes för varje registrerat objekt och förhandsberäkna körfältet. För denna uppskattning använder man följande information:

• Information om ACC-fordonets rörelsestatus (hastighet, girhastighet, styrvinkel osv). Denna information är den mest avgörande vid bestämning av det sannolika körfältet.
  
• För att körfältsberäkningen ska bli bättre tas hänsyn till de gemensamma körfältsrörelserna för alla stillastående eller körande objekt. Om alla objekt förflyttar sig i samma riktning (exempelvis som en fågelsvärm), då är det mycket troligt att detta är början på en kurva. Denna förfarande är emellertid endast ett stöd för körfältsprognosen.
  

Principiellt sett ska systemet i synnerhet vid övergång från körning rakt fram till kurvkörning, utgå från osäkerheter i körfältsprognosen och därmed även i objekttilldelningen.

Den inkommande radarsignalen kan inte skilja mellan levande varelser, bilar och trafikskyltar. Trafikskyltar resp parkerade bilar som står vid sidan om körfältet kan felaktigt tilldelas det egna körfältet. För att utesluta felaktiga reaktioner ignoreras därför stillastående objekt för det mesta.

ACC-givare

ACC-styrenheten sitter under den främre stötfångaren. Det finns endast en styrenhet som kan kodas alltefter variant. Styrenheten kan inte repareras.

I radarsensorn sitter sändaren och mottagaren. Signalen strålar ut via en antenn, som samtidigt tar emot de reflekterande signalerna. Radarstrålen har formen av 3 käglor. Den ena käglan är riktad i färdriktningen, de båda andra är horisontellt förskjutna med 2,5 grader.

Tekniska data för ACC-givaren:

• Sändningsfrekvensen 76 - 77 GHz (våglängd ca 4 mm).
  mellersta sändningseffekten 1 mW
  Registreringsområde: Avstånd 2 m - 170 m (120 m används)
  Registreringsområde: Relativ hastighet 60 m/sek
  Registreringsområde: Horisontellt +/- 4 grader
  Registreringsområde: vertikalt +/- 2 grader
  

ACC-styrenheten är skyddad mot kortslutning mot plus eller jord, polförväxling och avbrott. Nedan nämns radarsensorns reaktioner vid under- resp överspänning:

ACC-system

ACC är ett komplext system med funktioner som fördelats över olika sidostyrenheter.

Sidostyrenheterna är anslutna till ACC-givaren via databussarna.

Viktiga sidostyrenheter är: